Wenn er nicht schon etwa 1922 in Karlsruhe die "Josephslegende" mit Iril Gadeskow und Ami Schwaninger gesehen hätte, wäre er gewiß nie Tänzer geworden. So aber trieb es den am 8. Februar 1902 in Neckarbischofsheim geborenen, durch die Kriegszeit ganz besonders jungen Mannheimer Volksschullehrer von 1922 bis 1926 in die Tanzausbildung bei der Wigmanschülerin Ursula Back. Generalmusikdirektor Richard Lert, der Ehemann seiner Mitschülerin Vicki Baum, verhalf ihm 1926 zum ersten Engagement als Solist in die neue, "moderne" Kompanie am Nationaltheater. Nach rasch noch abgeleger Hauptlehrerprüfung und ergänzendem Ballett-Training tanzte er – jetzt unter dem Künstlernamen Rolf (zunächst: Arnulf) Arco – den Mohr in Wolfgang Martin Schedes eigenwilliger "Petruschka"-Choreographie.
Auf dem Magdeburger Tänzerkongreß 1927 verpflichtete ihn Max Terpis für die Berliner Staatsoper. Nach zwei trainingsintensiven Spielzeiten mit vielen Hauptrollen eröffnete er 1929 mit Terpis eine Ballettschule, die sich schnell neben der Eduardowa-Schule einen Namen machte und aus der neben vielen anderen Jockel Stahl, Ursula Deinert, Gabriele von Falken, Eva Kraneis und Hannah Kroner hervorgingen.
Bald trat Rolf Arco auch als Konzerttänzer an die Öffentlichkeit. 1931 war er einige Monate Mitglied der Truppe "Die Sechs von der Staatsoper", tanzte dann etwa mit Nini Theilade im Studentenprinz im Großen Schauspielhaus oder im Kabarett der Komiker zwei Monate lang mit Adelheid Seeck als Jäger und Reh. Von 1933–1943 wirkte Arco am Deuschen Opernhaus Berlin als Solo- und später Meistertänzer und konnte 1934 auch endlich den Joseph in der Josephslegende tanzen. Zu seinen liebsten Erinnerungen aus dieser Zeit aber gehörten die Gaunerstreiche der Courasche mit Lieselotte Köster in der Titelrolle und ihm als "Springinsfeld", sowie die Ajanta-Fresken mit Daisy Spies als Partnerin.
Die Ballettmeisterprüfung der Reichstheaterkammer bestand Rolf Arco 1938, und seit 1940 choreographierte er als Gast auch fünf Jahre lang am Metropoltheater und am Admiralspalast; mit einer neuern Tourneegruppe "Die sechs vom Deutschen Opernhaus" gastierte er auch wieder außerhalb Berlins. Die ersten Nachkriegsjahre sahen ihn unter anderem bei einer Ballettgruppe der französischen Besatzungsmacht, in Kammertanzabenden mit Ruth Peter, als Gast im Feuervogel in Heidelberg und als Joan von Zarissa in Freiburg, als Gastchoreographen im Land des Lächelns (Gärtnerplatztheater München 1948) und 1949/50 als Ballettmeister am Theater der Stadt Baden-Baden. Anschließend arbeitete Rolf Arco auch wieder in West-Berlin (beispielsweise im Film).
1951 begann für Rolf Arco eine neue "Ära" mit der Choreographie einer Eisrevue in Pisa, welcher seine Arbeit für den ersten Eiskunstlauffilm "Der bunte Traum" mit Maxi Herber und Ernst Baier folgte. Anschließend war Arco mit Unterbrechungen zehn Jahre bei der "Eis-RevueBaier" verpflichtet. Er folgte den Baiers auf eine Tournee "nach Südamerika, von wo seine letzten Lebensäußerungen aus Sao Paulo vorliegen" (Friedrichs Ballettlexikon 1972). Seit 1962 ständig in Brasilien lebend, eröffnete er in Sao Paulo eine Tanzschule und zog sich erst 1971 gesundheitshalber aus dem Berufsleben zurück.
Seit 1979 lebte Rolf Arco in München und Porto-Ceresio am Luganer See. Dem Deutschen Tanzarchiv Köln überreichte er wenige Monate vor seinem Tod am 30. September 1990 in München den ersten Teil seiner Sammlung von Tanzdokumenten, darunter das Abschiedsgeschenk der Staatsoperntänzer an ihren Ballettmeister Max Terpis 1930: eine Zigarettendose, in deren Deckel die Namen seiner Ballette eingraviert sind.
Frank-Manuel Peter (erstveröffentlicht als Nachruf in Ballett intern, H. 3/1990, S. 43f.).